Nyai Roro Kidul bukan satu-satunya dayang-dayang Kanjeng Ratu Kidul. Selain Nyai Roro Kidul, masih ada beberapa dayang-dayang lainnya, di antaranya, Roro Sumekar, Rengganis, Roro Ayu, Nawangsih, dan beberapa lainnya.
Masing-masing pengawal dan dayang-dayang tersebut, memiliki kelebihan dan keterampilan yang berbeda.
Roro Sumekar misalnya, dia berwujud anak gadis berusia sembilan tahun, dan menguasai beragam bahasa. Dia juga memiliki otak yang sangat cerdas.
Para dayang dan pengawal itu pun memiliki tugas yang berbeda-beda. Nyai Roro Kidul biasanya ditugasi untuk memantau dan mendatangi orang yang bersemedi di pantai selatan, serta mencari tahu pertolongan apa yang dibutuhkan.
Untuk mencapai Kerajaan Kanjeng Ratu Kidul, selain melewati pintu gerbang yang ada di Pantai Parangkusumo, juga harus melintasi pelataran yang secara fisik berada di lautan, kemudian melewati gerbang yang dijaga oleh dayang-dayang.
"Pintu gerbang Kerajaan Ratu Kidul itu di Parangkusumo, setelah itu ada pelataran, kemudian ada gerbang lagi yang dijaga dayang-dayang," ucap Mas Wedono Sularso Jaladri.
Dalam legenda, kata Mas Wedono Sularso Jaladri, Kanjeng Ratu Kidul atau ratu penguasa pantai selatan, memiliki hubungan khusus dengan raja-raja Kerajaan Mataram dan Pajang.
Hubungan antara Raja-raja Mataram dan Pajang itu diawali dengan pernikahan batin antara Kanjeng Ratu Kidul dengan Danang Sutowijoyo, yang merupakan anak kandung Ki Ageng Pamanahan.
Dikisahkan bahwa saat itu Danang Sutowijoyo berniat membangun kerajaan Pajang dan menjadi raja di sana. Usaha Danang Sutowijoyo sudah dilakukan selama beberapa tahun, tapi hasilnya nihil.
Dalam pembangunan kerajaan tersebut, banyak pekerjanya yang tiba-tiba meninggal dunia. Hal itu membuat Danang hampir putus asa.
Dalam keresahannya, Danang Sutowijoyo kemudian menghubungi kakeknya atau eyangnya, yakni Ki Juru Mertani, untuk meminta bantuan.
Sebagai orang yang bijak dan memiliki ilmu kanuragan yang tinggi, Ki Juru Mertani mencoba memberikan solusi, dengan cara menyarankan pada Danang Sutowijoyo, agar mengikuti aliran air sungai Opak.
Nantinya setelah rakit berhenti di suatu tempat, Danang Sutowijoyo harus bermeditasi dan tidak boleh membatalkan meditasinya sebelum ada pertolongan yang datang.
Danang Sutowijoyo melaksanakan saran dari Ki Juru Mertani. Dengan menggunakan rakit, dia menyusuri sungai Opak.
Akhirnya Danang pun tiba di tepi Pantai Parangtritis, tepatnya di Desa Pamancingan.
Di tempat itu Danang duduk dan bersemedi. Selama beberapa hari dia tidak makan dan tidak minum. Hanya duduk di atas batu gilang sambil bersemedi.
Aura atau hawa yang ditimbulkan dari semedi Danang tersebut, sampai di
kerajaan Kanjeng Ratu Kidul. Membuat penguasa pantai selatan itu bertanya-tanya.
"Orang semedi itu kan panas, lantas Kanjeng Ratu Kidul kaget, kok hawanya di keraton panas, ada apa?. Dia lalu mengutus Nyai Roro Kidul, untuk mengecek apa yang terjadi," papar Sarjini atau Mas Wedono Sularso Jaladri.
Nyai Roro Kidul pun mematuhi perintah sang ratu. Dia bergegas menuju pantai, dan melihat bahwa ada seorang keturunan raja yang sedang bermeditasi di pinggir pantai, yakni Danang Sutowijoyo.
Melihat hal itu, Nyai Roro Kidul segera kembali ke kerajaan, dan melaporkan hal yang dilihatnya pada Kanjeng Ratu Kidul. Kanjeng Ratu Kidul kemudian menemui Danang Sutowijoyo, dan menanyakan tujuannya bersemedi.
Danang merampungkan semedinya, kemudian dia menjelaskan pada Kanjeng Ratu Kidul, bahwa dirinya membutuhkan bantuan dari Ratu Kidul, untuk membangun kerajaan Pajang.
Mendengar penjelasan Danang, Ratu Kidul menyatakan bersedia membantunya membangun kerajaan. Tapi, Kanjeng Ratu Kidul membuat perjanjian dengan Danang Sutowijoyo, bahwa yang dibantu olehnya bukan hanya Danang Sutowijoyo, tapi juga anak dan keturunannya.
Setelah Danang menyanggupi, Kanjeng Ratu Kidul pun membantunya, dan mereka berdua menikah secara batin dengan Danang Sutowijoyo. Dengan adanya perjanjian itu, Kanjeng Ratu Kidul bukan hanya menjadi istri batin untuk Danang Sutowijoyo saja, tetapi juga untuk anak dan keturunannya, yang menjadi Raja Mataram.
Saat ini mitos tentang Kanjeng Ratu Kidul dan kerajaannya, dipercaya bukan hanya menguasai pantai Selatan Yogyakarta, tapi juga sampai ke Jawa Barat dan Jawa Timur.
Dalam beberapa lukisan, Kanjeng Ratu Kidul digambarkan berupa perempuan berwajah cantik, mengenakan pakaian adat jawa atau kebaya berwarna hijau. Saat dia muncul, biasanya mengendarai kereta kuda.
Terkadang kehadirannya didampingi oleh pengawal kepercayaannya, yakni Nyai Roro Kidul. Sebagian orang bahkan masih mengira bahwa Nyai Roro Kidul dan Kanjeng Ratu Kidul adalah sosok yang sama.
Mitos lain juga menyebutkan adanya pantangan untuk mengenakan pakaian berwarna hijau, saat berkunjung ke obyek wisata di wilayah pantai selatan Jawa. Mereka percaya bahwa orang yang mengenakan pakaian berwarna hijau, akan diambil oleh Kanjeng Ratu Kidul dan dijadikan sebagai pengawalnya.
Sebagian orang yang memiliki hajat, tak jarang mencoba meminta pertolongan dari Kanjeng Ratu Kidul, melalui perantaraan para juru kunci di Pantai Parangkusumo. Biasanya ritual diawali di Cepuri Parangkusumo, kemudian dilanjutkan di tepi pantai.
Di Cepuri Parangkusumo, terdapat dua batu besar yang dikelilingi oleh tembok setinggi dada orang dewasa. Di sekitar batu itu seringkali digunakan untuk tempat meletakkan sesaji.